Баллистическая ракета средней дальности. Работа по проектированию ракет на высококипяших компонентах (т.е. жидких при температуре эксплуатации) со сроком хранения в заправленном положении до 1 месяца начата в НИИ-88 по теме НИР Н2 по Постановлению Совмина СССР от 4 декабря 1950 г. под общим руководством С.П.Королева. По теме Н2 проводились исследования возможности использования для ракет дальнего действия высококипящих компонентов топлива, в частности азотной кислоты и керосина. Ракета 8А62 (Р-5) создавалась с окислителем кислородом, а 8А63 (Р-12) - на высококипящих компонентах. Проектирование ракеты велось под использование оснастки, с использованием наработок по ракете Р-5М и практически в её габаритах. В основе работ лежало два постулата: ракета должна иметь автономную систему управления без радиокоррекции и должна длительное время находиться полностью боеготовой в заправленном состоянии. Материалы по проекту ракеты НИИ-88 передало в конце 1952 г. в СКБ-586 (главный инженер В.С.Будник) и там в инициативном порядке была начата проработка проекта ракеты на высококипящих компонентах. ГАУ Министерства обороны СССР поддержало инициативную разработку.
Постановление Совмина СССР №442-212 от 13 февраля 1953 г. поручало создание ракеты 8А63 СКБ-586. Приказ министра вооружений СССР № 134 о начале работ вышел 20 февраля 1953 г. Тактико-технические требования на ракету 8А63 получены в КБ 14 апреля 1953 г. До 25 декабря 1953 г. защищен эскизный проект ракеты и начато изготовление отдельных её узлов, но финансирование работ СКБ-586 по новой ракете в 1953 г. не осуществлялось.
В процессе работ по ракете сложилась следующая кооперация: - СКБ-586 - головное КБ по комплексу и ракете - ОКБ-456 (Глушко) - двигательная установка - НИИ-885 (Пилюгин) - система управления ракеты - НИИ-10 (Кузнецов) - гироскопические приборы - ГСКБ "Спецмаш" (Бармин) - стартовая позиция
