Оперативно-тактический ракетный комплекс армейского звена. В 1972 г. в связи с загруженностью Московского Института Теплотехники работами по созданию мобильной МБР "Темп-2С" по предложению министра оборонной промышленности СССР С.А.Зверева эскизный проект ОТР "
Уран" передан в КБ Машиностроения (г.Коломна) и по Постановлению СМ СССР №169-57 от 19 марта 1973 г. на его базе там начаты работы по созданию ОТР "Ока". КБ Машиностроения (далее - КБМ) под руководством С.П.Непобедимого так же использовало наработки по проекту "
Рота". Испытания ракеты начаты в 1976 г. на полигоне Капустин Яр, государственные испытания проводились там же в 1977-1980 г.г. На первом этапе совместных испытаний (сентябрь 1977 г. - август 1979 г.) проводились испытания ракеты как единого носителя и испытания ракеты с ядерной БЧ. На втором этапе (сентябрь 1979 - июль 1980 г.) испытывалась ракета с кассетной БЧ. Всего в ходе испытаний по разным данным произведено 26 или 31 пуск, а в период с 1977 г. по 1987 г. на полигоне Капустин Яр произведено 104 пуска ракет 9К714. Серийное производство ракет велось на Воткинском машиностроительном заводе начиная с 1976 г., СПУ и машины обеспечения - на Петропавловском заводе тяжелого машиностроения (с 1979 г. по 1987 г.).
В структуре ВС СССР комплекс предполагалось использовать в качестве высокоточного боевого элемента разведывательно-ударных (РУК) и разведывательно-огневых (РОК) комплексов. Комплекс 9К714 "Ока" принят на вооружение в 1980 г. и начал поступать в войска частично заменяя собой комплексы
9К72 SCUD-B. первой ракетной бригадой вооруженной комплксом стала 189-я ракетная бригада (п.Станьково, Белорусский ВО) сформированная на базе окружной РБР. В 1981 г. комплекс был обнаружен западными разведывательными средствами и идентифицирован как SS-23 SPIDER. В декабре 1987 г. комплекс попал под ограничения Договора о сокращении РСМД и был сокращен. Работы над модификацией "Ока-У" были прекращены в 1987 г. на стадии подготовки к серийному производству и принятию на вооружение. Наименование "ОТР-23" использовалось в документации к Договору с сокращении РСМД. По умолчанию данные базовой ракеты 9М714.
